Taekwon Do ist eine sehr alte Sportart, die über tausende Jahre entwickelt und weitergegeben wurde. In der heutigen Zeit wird sie allerdings hauptsächlich als Hobby betrachtet, während früher eine sehr große Ernsthaftigkeit hinter den Versuchen steckte, die Grundlagen des Taekwon Do zu schaffen und zu vermitteln. Man machte sich lange Zeit Gedanken darüber, von welchen Bedingungen die Bewegungen des Menschen abhängen, welche Ursachen sie haben, und bemühte sich, die Gesetze körperlicher Harmonie zu entdecken.
Im heutigen Nordkorea waren auf Wandmalereien, die in zwei Königsgräbern (aus der
Zeit zwischen 37 v. Chr. und 668 n. Chr.) gefunden wurden, zwei miteinander
kämpfende Männer zu sehen. Dieser Kampfstil schien "Soo Bak" genannt
worden zu sein, da diese beiden Worte immer wieder im Zusammenhang mit den
Zeichnungen zu finden waren.
Auf Kampfsportveranstaltungen des damaligen "Soo Bak" wurde schließlich auch eine besondere Technik vorgestellt, das "Taek Gyeon", die älteste Form des heutigen Taekwon Do. Unter "Taek Gyeon" wurde damals nicht nur eine körperliche, sondern vor allem auch eine geistige Schulung im Sinne des Zen verstanden.
König Jin Heung erkannte den besonderen Wert dieser Ausbildung und gründete den "Hwa Rang Do", eine Vereinigung junger Leute, die das "Taek Gyeon" verfeinerten und sich intensiv in dieser Kunst übten um zu geistiger und körperlicher Vollendung zu gelangen. Nach fast einem Jahrtausend geriet "Taek Gyeon" aber fast wieder in Vergessenheit und wurde über lange Zeit nur wenigen weitergegeben.
Während der japanischen Besatzung, von 1910 bis 1945, wurde "Taek Gyeon" verboten. Nur wenige Meister übten und lehrten es heimlich, um es bis in unsere Zeit zu retten. Nach 1945 wurde diese alte Kunst der Öffentlichkeit wieder zugänglich gemacht und erhielt 1955 auch einen neuen Namen: "Taekwon Do". Der Weg des Fußes und der Hand.